介绍
rostopic 命令，是关于topic话题通信的命令
常用的功能包括查看topic列表、查看特定topic的消息、发布消息到topic、查看topic消息类型等。
通过rostopic命令，我们可以实现对ROS中topic的实时监测和控制。
命令
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rostopic list | 显示所有话题 |
| rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] | 用指定的话题名称发布消息 |
| rostopic echo [话题名称] | 实时显示指定话题的消息内容 |
| rostopic find [类型名称] | 显示使用指定类型的消息的话题 |
| rostopic type [话题名称] | 显示指定话题的消息类型 |
| rostopic bw [话题名称] | 显示指定话题的消息带宽（bandwidth） |
| rostopic hz [话题名称] | 显示指定话题的消息数据发布周期 |
| rostopic info [话题名称] | 显示指定话题的信息 |
例子
为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 3.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -3.0"