介绍
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于 请求响应模式，是一种应答机制。即:
- 一个节点A向另一个节点B发送请求
- B接收处理请求并产生响应结果返回给A
以请求响应的方式实现 不同节点之间数据交互 的通信模式
应用场景
用于偶然的、对 实时性 有要求、有一定 逻辑处理 需求的数据传输场景。
例子
机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。
在上述场景中，就使用到了服务通信：一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果
与上述应用类似的，服务通信更适用于 对实时性有要求、具有一定 逻辑处理 的应用场景。