介绍
rostopic pub 命令，向订阅者发布消息
顺时针转一半
启动
roscore
打开小海龟仿真器
打开一个新终端（之前的终端不能关闭），使用以下命令打开小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
向 海龟的 订阅者 发布一条运动信息
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 3.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -3.0"
解释：
- turtle1：海龟的名字
- geometry_msgs：几何消息
- Twist：弯曲
顺时针一直转圈
Rostopic pub -r，Rate模式，publisher按照指定的频率进行消息的发布
命令如下：
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 3.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -3.0"
解释：
-r 10：以 10HZ 的频率循环发送运动信息
逆时针一直转圈
向 海龟的 订阅者 发布一条运动信息
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 3.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 3.0"
提示：需要召回第二个海龟时，参见该命令